Fille du conseiller ministériel Alexander von Sybel, Adelheid von Sybel (1878-1966) passa son enfance à Fribourg, Heidelberg et Karlsruhe. Elle fit la connaissance d’Alexander von Bernus à Karlsruhe. Ils se marièrent en mars 1902 et s'installèrent peu après à Munich.

Autour d’Alexander von Bernus, elle fit partie des membres fondateurs des Schwabinger Schattenspiele. Elle y créa la pièce Wegewart. À Munich, elle organisait aussi des après-midi de lecture de contes de fée destinées aux enfants de classes populaires. En 1911, elle épousa Wilhelm Petersen, le musicien des Schwabinger Schattenspiele.

En 1913, elle rencontra Rudolf Steiger lors d’une conférence publique à Munich et intégra, avec son mari, la Société anthroposophique. Adelheid et Wilhelm Pertersen restèrent très proches d’Alexander von Bernus et sa nouvelle compagne car tous partageaient le même intérêt pour l’anthroposophie. Le couple déménagea ensuite à Darmstadt, Mannheim, Heidelberg...

Admiratrice de Novalis, et elle-même poète, proche du poète Albert Steffen, Adelheid Petersen se consacra particulièrement à l’œuvre de ce dernier. Elle s’investit durant plusieurs décennies dans la diffusion de l’anthroposophie.